Robotics

Wissenschaftliche Publikation

Mobile Manipulation – eine altbekannte Technologie findet durch sensitive Robotertechnologie Einzug in die Industrie

Publikation aus Robotics
Kognitive Robotik, Mechatronische Systeme

DI Dr. Mathias Brandstötter, Damir Mirkovic , Univ.-Doz. DI Dr. Michael Hofbaur

C-AR2017 – CONFERENCE ON AUTOMATION AND ROBOTICS, F-AR Förderung der Automation und Robotik eV, Linz , 5/2017

Abstract:

Durch die Integration von zusätzlicher Sensorik bzw. moderner regelungstechnischer Methoden kommen zunehmend Roboter zum Einsatz, die eine sensitive Funktionalität besitzen. Diese technologische Erweiterung ebnet den Weg für kollaborative Roboteranwendungen, die eine physisch sichere Zusammenarbeit zwischen Mensch und Roboter erfordern. Die Entwicklung von sensitiven seriellen Robotern beflügelt Weiterentwicklungen innerhalb der Robotik und zahlreicher Begleittechnologien. Sie stellt diese jedoch auch aufgrund hoher Erwartungshaltungen der Industrie vor große Herausforderungen. In diesem Beitrag werden speziell jene Robotersysteme beleuchtet, die aus einer mobilen Plattform und einem Roboterarm bestehen. Derartige Systeme, sogenannte mobile Manipulatoren, werden seit geraumer Zeit beforscht und in diversen Ausprägungsformen eingesetzt. Die kollaborationsfähige Variante dieses Systems wird als sensitiver mobiler Manipulator bezeichnet und verfügen über die entscheidende Eigenschaft einer sensorischen Detektion auf äußere Einflüsse. Dadurch wird eine adäquate Reaktion auf statische und dynamische Hindernisse, als auch auf einwirkende Kräfte von außen, ermöglicht. Neben der Darstellung der Einsatzmöglichkeiten dieser sensitiven mobilen Manipulatoren werden die aktuellen Entwicklungen und Schwierigkeiten aufgezeigt sowie ein Ausblick auf zukünftige Anwendungen gegeben.

Keywords: Mobile Roboter, serielle Manipulatoren, redundante Robotersysteme, Mensch-Roboter-Kollaboration, Intralogistik