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ROBOTICS

„RedRobCo“ – Redundant Robot Control

Analyse und Regelung kinematisch redundanter Manipulatoren

Projektziel

Das Projekt Redundant Robot Control (RedRobCo) befasst sich mit redundanten, seriellen Manipulatoren im Kontext von Mensch-Roboter Kollaboration und Roboter-Sicherheit. Dabei werden sowohl stationäre als auch mobile Robotersysteme berücksichtigt.

Hauptfokus des Projekts ist die Analyse und Entwicklung von Methoden zur effektiven Ausnützung von Roboter-Freiheitsgraden. Diese soll es dem Robotersystem ermöglichen, zusätzlich zur korrekten Ausführung einer spezifizierten Bewegungsaufgabe verschiedene Optimierungsziele zu realisieren (z.B. sichere, ergonomische und effiziente Mensch-Roboter-Kollaboration, Hindernisvermeidung, Singularitätsvermeidung, minimale Ausführungszeit, minimaler Energieverbrauch, maximale Präzision). Konkrete Roboter-Plattformen, die in diesem Zusammenhang betrachtet werden, sind unter anderem KUKA iiwa, Schunk 9 DOF LWA, CUMA und UR3.

Inhaltlich gliedert sich das Projekt in die folgenden drei Teile:

  • Analyse von stationären und mobilen redundanten seriellen Manipulatoren
  • Multi-prioritäre, inhärent sichere Regelung redundanter serieller Manipulatoren
  • Nachgiebige Ganzkörperregelung von mobilen Manipulatoren

Fördergeber

Gefördert vom Bundesministerium für Verkehr, Innovation und Technologie im Rahmen der Förderungsvereinbarung 2015-2018.

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